A partir da leitura do art. 310 do CPP, podemos inferir que são participantes da audiência de custódia:
O art. 8º da resolução do CNJ traz um rol de responsabilidades para o juiz competente que irá presidir a audiência de custódia. São deveres do juiz:
Art. 8º [...]
§ 1º Após a oitiva da pessoa presa em flagrante delito, o juiz deferirá ao Ministério Público e à defesa técnica, nesta ordem, reperguntas compatíveis com a natureza do ato, devendo indeferir as perguntas relativas ao mérito dos fatos que possam constituir eventual imputação, permitindo-lhes, em seguida, requerer: I - o relaxamento da prisão em flagrante; II - a concessão da liberdade provisória sem ou com aplicação de medida cautelar diversa da prisão; III - a decretação de prisão preventiva; IV - a adoção de outras medidas necessárias à preservação de direitos da pessoa presa.
A acusação e a defesa podem fazer perguntas acerca da necessidade e da legalidade da prisão, quando julgarem pertinentes. Tais perguntas são feitas primeiramente ao juiz, para então fazê-las ao preso. Isso porque, caso alguma pergunta saia dos limites (por exemplo, se relacionando ao mérito), o magistrado deve indeferi-la.
Além disso, as partes podem fazer pedidos de relaxamento de prisão ou imposição de medidas cautelares (prisionais ou não).
Ao final da audiência, o magistrado pode decidir por uma das seguintes hipóteses: