Os princípios penais constituem o núcleo essencial da matéria penal, muitas vezes visando a limitar o poder punitivo do Estado. Salvaguardando as liberdades e os direitos fundamentais do indivíduo, orientando a política legislativa criminal, oferecendo pautas de interpretação e de aplicação da lei penal conforme a Constituição e as exigências próprias de um Estado democráticos e social de Direito, os princípios penais servem de fundamento e de limite à responsabilidade penal.
O princípio da legalidade, também conhecido por “princípio da reserva legal” (nullum crimen nulla poena sine lege), surge historicamente com a revolução burguesa e exprime, em nosso campo, a um só tempo, a garantia o indivíduo perante o poder estatal e este mesmo poder como o espaço exclusivo da coerção penal.
O princípio da legalidade está compreendido não apenas na acepção da “previsibilidade da intervenção do poder punitivo do estado”, que lhe confere Roxin, mas também na perspectiva subjetiva do “sentimento de segurança jurídica” que postula Zaffaroni.
Além de assegurar a possibilidade do prévio conhecimento dos crimes e das penas por parte dos indivíduos, o princípio garante que o cidadão não será submetido a coerção penal distinta daquela predisposta na lei.
Está o princípio da legalidade inscrito na declaração universal dos Direitos do homem e na convenção americana sobre direitos humanos, bem como na nossa Constituição, entre os direitos e garantias fundamentais, e no artigo 1º do Código Penal:
“Não há crime sem lei anterior que o defina. Não há pena sem prévia cominação legal”.
A abrangência do princípio também inclui a vedação de que critérios de aplicação ou regimes de execução mais severos ao delinquente possam retroagir.
Segundo Nilo Batista, o princípio da legalidade tem quatro funções:
Pela taxatividade, fixam-se as margens penais às quais está vinculado o julgador, que deve interpretar e aplicar a norma penal incriminadora nos limites estritos em que ela foi formulada, para satisfazer a exigência de garantia. É a função garantista do princípio da legalidade.