Coautoria nada mais é do que a própria autoria, mas com mais de uma pessoa participando e realizando conjuntamente a mesma infração penal. Adotando a teoria restritiva objetivo-formal, sabemos que, para ser autor, é preciso praticar o núcleo do tipo. Outrossim, o coautor também pratica o núcleo do tipo. Os tribunais superiores e a doutrina admitem que se considere coautores aqueles que são peças essenciais na realização do plano global, aqueles que têm o domínio do fato, seguindo o princípio da divisão de trabalho.
Para ilustrar
O ordenamento jurídico brasileiro, adotando o sistema diferenciador, distingue autoria e participação. Enquanto o autor é aquele que pratica o núcleo do tipo para a teoria objetivo-formal, ou que tem o domínio do fato para a teoria do domínio do fato, a participação pressupõe a existência de um autor principal. Não há participação sem autoria, ela é uma atividade secundária que estimula ou favorece a execução da conduta. Para que a participação seja considerada -para que o sujeito seja punível como partícipe-, deve ter ocorrido ao menos o início da execução (ao menos a tentativa do crime), caso contrário, ela não terá a eficácia causal que é um de seus requisitos. Ela tem, então, que contribuir para a prática do delito.
Enquanto a conduta do autor está descrita no próprio tipo penal, a conduta do partícipe está prevista em uma norma de extensão, o art. 29 do Código Penal. Assim, para a punição do partícipe, combina-se o tipo penal específico com a regra do referido artigo.
A participação pode ser de duas espécies: instigação ou cumplicidade. A instigação é também chamada de participação moral, e a cumplicidade também pode ser chamada de participação material:
Existem duas teorias. A primeira, que não é válida atualmente, é a teoria da participação na culpabilidade, segundo a qual o partícipe responde porque sua influência corrompeu o autor. A teoria que está em vigor é a teoria do favorecimento ou da causação, de acordo com a qual o partícipe responderá penalmente por favorecer, induzir ou instigar a prática do crime, não importando se houve corrupção ou não do autor, ou seja, mesmo que este já desejasse praticar o crime.
Conforme mencionado anteriormente, a participação é acessória, só há participação se houver autoria. Para explicar essa acessoriedade da participação surgem três teorias: teoria da acessoriedade mínima, teoria da acessoriedade limitada e teoria da acessoriedade extrema: